ardupilot.com

 Opis

Rewelacyjny kontroler ArduPilot APM 2.6 z kompasem i GPS. APM 2.6 wszechstronny kontroler, stabilizator, autopilot o bardzo dużych możliwościach.

 Cechy produktu

• Uniwersalne narzÄ™dzie do kontroli i stabilizacji lotu dla
  • samolotów
  • helikopterów
  • multicopterów
  • oraz samochodów
• Umożliwia
  • stabilizacjÄ™ lotu
  • auto-powrót
  • latanie po waypont
  • kontrole lotu przez komputer
  • oraz wiele innych
• System ten posiada rewelacyjne i wszechstronne oprogramowanie.
• Dodatkowy czujnik prÄ…du i ukÅ‚ad zasilajÄ…cy POWER MODULE - 
• Dodatkowe inne elementy uzupeÅ‚niajÄ…ce do APM 2.6 Â 

 Opis kontrolera APM 2.6

• ArduPilot APM 2.6 to wysokiej klasy i doskonale wyposażony kontroler lotu o bardzo dużych możliwoÅ›ciach.
• ArduPilot Mega to zaawansowany kontroler lotu, bazujÄ…cy na platformie Arduino Mega wersja 2.6 oparta jest o mikrokontroler Atmel ATMega 2560.
• Projekt zarówno hardware-u jak i software-u jest w peÅ‚ni OpenSource, dziÄ™ki czemu posiada bardzo aktywnÄ… spoÅ‚eczność.
• ArduPilotMega jest kontrolerem uniwersalnym.  W zależnoÅ›ci od zaÅ‚adowanego kodu pozwala na sterowanie
  • wielowirnikowcami i tradycyjnym Å›migÅ‚owcem (oprogramowanie ArduCopter)
  • pojazdami i Å‚odziami (oprogramowanie ArduRover)
  • samolotami i szybowcami (oprogramowanie ArduPlane).
• Po podÅ‚Ä…czeniu GPSa  z kompasem mamy mozliwość planowania trasy lotu na komputerze i ustawienia lotu autonomicznego. 
• Kontroler wraz z oprogramowaniem oferuje peÅ‚ne wsparcie dla Gimbala.
• Pozwala tez na podÅ‚Ä…czenie takich czujników jak na przykÅ‚ad czujnik prÄ™dkoÅ›ci wiatru czy czujnik zbliżeniowy, kamery itp
• DziÄ™ki moduÅ‚owi napiÄ™cia pozwala na monitorowanie obciążenia i napiÄ™cia baterii.
• Po podÅ‚Ä…czeniu moduÅ‚u OSD wszystkie te informacje jak i kierunki lotu czy powrotu pokazywane sÄ… w czasie rzeczywistym na ekranie monitora.

 

 Wersje kontrolera APM

• Wersja 2.5.2 w stosunku do 2.5 posiada lepszy regulator napiÄ™cia 3.3 V (wiÄ™ksza wydajność, mniejsze zakłócenia).
• Wersja 2.6 w stosunku do wersji 2.5.2 różni siÄ™ brakiem magnetometru - musi być doÅ‚Ä…czony jako czujnik zewnÄ™trzny.  - co sprawia, że wersja ta idealnie nadaje siÄ™ do użytku w multicopterach i Å‚azikach, gdzie kompas należy umieÅ›cić jak najdalej, od źródeÅ‚ zasilania i silnika, aby uniknąć zakłóceÅ„ magnetycznych.

 

 Specyfikacja techniczna kontrolera APM 2.6

• Procesor: ATMega 2560 i ATMEGA32U-2
• Czujniki zamontowane:
• 6-osiowy żyroskop i akcelerometr: Invesense MPU-6000 
• Czujnik ciÅ›nienia atmosferycznego uaktualniony do MS5611-01BA03
• 3-osiowy magnetometr: Honeywell HMC5883L-TR
• Czujnik zewnÄ™trzne: GPS, magnetometr, sonar, optical flow sensor, airspeed sensor, MinimOSD, Power Module, radiomodem
• 4MB DataFlash ukÅ‚ad automatycznej rejestracji danych.
• Wymiary pÅ‚yty głównej: 70x44x14mm
• Masa pÅ‚yty głównej netto: 30g

 Oprogramowanie

• Kontroler posiada zaawansowany zestaw oprogramowania odpowiedzialnego nie tylko za stabilizacjÄ™ lotu, ale pozwalajÄ…ce także na realizowanie autonomicznych misji w trybie autopilota (możliwość zdefiniowania nieograniczonej liczby waypointów, tryb Return-To-Home).
• Oprogramowanie potrafi komunikować siÄ™ z urzÄ…dzeniami zewnÄ™trznymi (OSD, stacja bazowa) za poÅ›rednictwem protokoÅ‚u MAVLink.
• Do komunikacji ze stacjÄ… bazowÄ… można wykorzystać szereg mediów, w tym kabel USB i radiomodem dziaÅ‚ajÄ…cy w paÅ›mie 433 MHz lub 915 MHz.
• Oprogramowanie zapewnia solidnÄ… stabilizacjÄ™ lotu w przypadku wielowirnikowców, Å›migÅ‚owców oraz samolotów.
• Jest to jedno z najbardziej zaawansowanych rozwiÄ…zaÅ„ kierowanych do amatorów, jakie sÄ… dostÄ™pne obecnie na rynku.
• Najbardziej rozbudowany z programów - Mission Planner, to prawdziwy kombajn, którego główne funkcje to:
  • Aktualizacja oprogramowania kontrolera
  • PodglÄ…d na żywo parametrów lotu
  • Programowanie trasy dla autopilota
  • Konfiguracja parametrów oraz diagnostyka kontrolera i czujników zewnÄ™trznych
  • Program umożliwia dziaÅ‚anie jako interfejs pomiÄ™dzy kontrolerem oraz symulatorami lotu (dziÄ™ki czemu można odbywać symulowane misje w programa X-Plane oraz FlightGear
  • Program umożliwia wykorzystanie urzÄ…dzeÅ„ takich jak joystick, kierownica, pad do sterowania lotem
  • Program może dziaÅ‚ać jako OSD naÅ‚ożenie wskazaÅ„ telemetrii na podglÄ…d z kamery zainstalowanej w modelu
  • Synteza mowy (odczyty telemetrii przekazywane w formie gÅ‚osowej)

 

 Informacje na temat oprogramowania i kontrolera APM 2.6

• kontrolera (autopilota) - http://copter.ardupilot.com/wiki/common-apm25-and-26-overview/
• ArduPlane
• ArduCopter
• ArduRover
• http://ardupilot.com/ - Strona główna projektu, zawiera opis możliwoÅ›ci kontrolera, linki do pobrania oprogramowania itp.
• http://diydrones.com/ - Strona skupiajÄ…ca spoÅ‚eczność użytkowników oraz osób rozwijajÄ…cych APM.
• http://3drobotics.com/ - Producent 'oficjalnego' oryginalnego APM.
• http://3drobotics.com/learn/#APM_26_Autopilot - Garść przydatnych informacji, linki do pobrania oprogramowania.
• http://code.google.com/p/ardupilot-mega/ - Instrukcje dla posiadaczy starszych wersji kontrolera.

 

 

 

  

 Uwaga

• Kontroler APM nie posiada zabezpieczenia przed niewÅ‚aÅ›ciwym zasilaniem (za wysokie napiÄ™cie, odwrotne podÅ‚Ä…czenie lub niewÅ‚aÅ›ciwa konfiguracja zasilania powodujÄ… uszkodzenie kontrolera)
• Nie wolno podÅ‚Ä…cząć żadnych zewnÄ™trznych urzÄ…dzeÅ„ (radiomodem, OSD, odbiornik RC) jeżeli kontroler zasilane jest z portu USB - doprowadzi to do uszkodzenia regulatora 3,3 V.
• Odwrotne podÅ‚Ä…czenie wtyczek z odbiornika RC może skutkować uszkodzeniem regulatora
• Nie wolno  zasilać urzÄ…dzenia jednoczeÅ›nie za pomocÄ… Power Module APM i regulatorów obrotów - może doprowadzić to do uszkodzenia moduÅ‚u zasilajÄ…cego oraz kontrolera. Aby temu zapobiec należy rozÅ‚Ä…czyć zworkÄ™ JP1.
• Nie mozna zasilać serwomechanizmów za pomocÄ… Power Module z APM
• Zwarcie masy i zasilania na wejÅ›ciach lub wyjÅ›ciach pÅ‚ytki doprowadzi do przepalenia diody zabezpieczajÄ…cej Schottkyego i/lub bezpiecznika. Uszkodzeniu ulec może także regulator 3,3V.  

 Zestaw zawiera

• Kontroler ArduCopter w obudowie
• Przewód do podÅ‚Ä…czania z odbiornkiem
• GPS z kompasem

 Prezentacja wideo

 

Problemy

Kontrolery APM nie są niestety pozbawione problemów, większości z nich daje się jednak uniknąć obchodząc się z kontrolerem ostrożnie, zgodnie z instrukcjami dostępnymi w sieci. Głównymi problemami są awarie elektroniki. APM nie posiada dostatecznego zabezpieczenia przed zasilaniem w niewłaściwy sposób (za wysokie napięcie, odwrotne podłączenie lub niewłaściwa konfiguracja zasilania). Częstym problemem jest awaria regulatora napięcia 3,3 V (wyjściowe napięcie 5V zamiast 3,3 V na skutek uszkodzenia elementu), co może skutkować niestabilnym działaniem kontrolera oraz spowodować dalsze uszkodzenia elektroniki. Problem ujawnił się stosunkowo niedawno wraz z nową wersją oprogramowania ArduCopter, która wyśrubowała parametry poszczególnych sensorów. Co więcej w internecie nie ma jasnych wskazówek odnośnie postępowania z kontrolerem (nie podają ich też autorzy projektu) - dość często można trafić na rozbieżne informacje.

Publikujemy jednak kilka pewnych wytycznych co do eksploatacji urządzenia, które pozwolą Wam cieszyć się nim długo:

• Nie należy podÅ‚Ä…cząć żadnych zewnÄ™trznych urzÄ…dzeÅ„ (radiomodem, OSD, odbiornik RC) kiedy urzÄ…dzenie zasilane jest z portu USB - doprowadzi to do uszkodzenia regulatora 3,3 V.
• Należy uważnie podÅ‚Ä…czać wtyczki z odbiornika RC, serwomechanizmów i regulatorów obrotów do pÅ‚ytki - biaÅ‚y (żółty) kabel zawsze do Å›rodka pÅ‚ytki. Odwrotne podÅ‚Ä…czenie może skutkować uszkodzeniem regulatora.
• Nie należy zasilać urzÄ…dzenia jednoczeÅ›nie za pomocÄ… Power Module i regulatorów obrotów - może doprowadzić to do uszkodzenia moduÅ‚u zasilajÄ…cego oraz kontrolera. Aby temu zapobiec należy rozÅ‚Ä…czyć zworkÄ™ JP1.
• Nie należy zasilać serwomechanizmów za pomocÄ… Power Module (jeÅ›li jest to wymagane - należy rozÅ‚Ä…czyć zworkÄ™ JP1 i zasilać je z innego źródÅ‚a - np. ESC lub BEC).
• Zwarcie masy i zasilania na wejÅ›ciach lub wyjÅ›ciach pÅ‚ytki doprowadzi do przepalenia diody zabezpieczajÄ…cej Schottkyego i/lub bezpiecznika. Uszkodzeniu ulec może także regulator 3,3V.
• PÅ‚ytki niektórych producentów sÄ… bardziej podatne uszkodzenia od innych - ma tu znaczenie jakość ich wykonania. Sprawdzone źródÅ‚a kontrolerów to m.in 3DRobotics (oryginalny ArduPilot Mega), HobbyKing (pÅ‚ytka HK Pilot Mega), RC-Timer (ArduFlyer).